a. 三 维力传感器
三维力传感器能同时检测三维空间的三个力信息（Fx、Fy、Fz），通过它控制系统不但能检测和控制机器人手爪取物体的握力，而且还可以检测抓物体的重量，以及在抓取操作过程中是否有滑动、振动等。三维指力传感器有侧装和顶装式两种，侧装式三维力指力传感器一般用于二指的机器人夹持器，顶装式三维指力传感器一般用于机器人多指灵巧手。
特点：
传感器力的正方向根据右手定则确定，正方向的力对应的输出电压为正，反之负方向的力其输出电压为负。
六维力传感器
六维力传感器是智能机器人重要的传感器，它能同时检测三维空间（笛卡尔坐标系）的全力信息，即三个力分量和三个力矩分量。
特点：
传感器弹性体采用专利结构，灵敏度高、刚性好、维间耦合小、有机械过载保护功能。综合解耦桥路信号综合为三维空间的六个分量，可直接用于力控制。采用标准串口和并口输入输出。产品既可与控制计算机组成两级计算机系统，也可联接终端，构成独立的测试装置。
适用领域:
精密装配，自动磨削、轮廓跟踪、双手协调、零力示教等作业; 航空、航天及机械加工，汽车等行业.
